摘要：一種機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)測(cè)量裝置，裝置包括編碼器，所述編碼器包括一環(huán)形碼道及一檢測(cè)器，所述環(huán)形碼道同軸地安裝在測(cè)定目標(biāo)的旋轉(zhuǎn)軸上，所述環(huán)形碼道包括環(huán)形排列檢測(cè)目標(biāo)，所述檢測(cè)目標(biāo)構(gòu)成首尾相接的第一區(qū)域和第二區(qū)域，所述第一區(qū)域包括相同且重復(fù)排列的第一檢測(cè)目標(biāo)；所述第二區(qū)域包括至少一個(gè)第二檢測(cè)目標(biāo)；檢測(cè)檢測(cè)目標(biāo)輸出脈沖信號(hào)，根據(jù)所述脈沖信號(hào)計(jì)算所述測(cè)定目標(biāo)的預(yù)設(shè)零位位置、旋轉(zhuǎn)角度及旋轉(zhuǎn)速度。碼盤(pán)加在測(cè)定目標(biāo)上，消除了低成本行星減速器回程間隙造成的編碼器與末端執(zhí)行器之間的誤差，降低了產(chǎn)品成本；采用非均勻刻線的碼盤(pán)方法，可以通過(guò)一個(gè)讀頭，一個(gè)碼道，以低成本的方式實(shí)現(xiàn)區(qū)分不同旋轉(zhuǎn)區(qū)域的功能，如工作區(qū)和限位區(qū)。
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