摘要：本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人負(fù)載辨識(shí)方法，包括：在機(jī)器人控制其中輸入動(dòng)力學(xué)模塊，求解出實(shí)時(shí)力矩值；根據(jù)所述實(shí)時(shí)力矩值計(jì)算出理論上的電流值；比較實(shí)際測(cè)出的電流值與理論電流值；如果實(shí)際測(cè)出的電流值與理論電流值相差不大，則電機(jī)按照原來的控制參數(shù)值控制機(jī)器人；當(dāng)實(shí)際測(cè)出的電流值突然增大，則改變電機(jī)的控制參數(shù)值，電機(jī)按照改變后的控制參數(shù)值控制機(jī)器人。該方法可以將工業(yè)機(jī)器人的高精度下的控制參數(shù)制定的更加合理，不但可以解決工業(yè)機(jī)器人在應(yīng)用中負(fù)載增大后調(diào)整時(shí)間過長的問題，而且保證了工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中的加速度無急動(dòng)。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司;
- 發(fā)明人徐方;張勇;曲道奎;李學(xué)威;鄒風(fēng)山;張峰;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201410636015.7
- 申請(qǐng)時(shí)間2014年11月12日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN105643639A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年06月08日
- 分類號(hào)B25J13/08(2006.01)I;
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