摘要：一種基于結(jié)構(gòu)光的機器人視覺伺服控制方法，所述方法包括：當(dāng)目標(biāo)物體開始運動后，啟動所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置；判斷目標(biāo)物體是否進入投影區(qū)域，如果是，則啟動所述投影儀；所述投影儀在目標(biāo)物體上投射出帶有彩色條紋編碼的結(jié)構(gòu)光；獲取帶有結(jié)構(gòu)光柵的目標(biāo)物體圖片；將獲得的帶有結(jié)構(gòu)光柵的目標(biāo)物體圖片進行處理，提取圖像中的彩色條紋編碼；將所述編碼進行解碼，并通過映射矩陣計算出目標(biāo)物體的三維信息；機器人手臂根據(jù)三維信息對目標(biāo)物體進行抓取。采用該方法，由基于色彩條紋的結(jié)構(gòu)光的視覺來引導(dǎo)機器人手臂運動，可以使機械手臂操作動作更加準確，實現(xiàn)了機器人動作速度和準確性的優(yōu)化。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人曲道奎;徐方;李邦宇;鄒風(fēng)山;李學(xué)威;王富剛;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201310451988.9
- 申請時間2013年09月28日
- 申請公布號CN104511905A
- 申請公布時間2015年04月15日
- 分類號B25J13/08(2006.01)I;
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