摘要：一種基于液壓控制方式的閉環(huán)力控制系統(tǒng)及控制方法，根據(jù)所述控制器模塊獲取力閉環(huán)控制參數(shù)及執(zhí)行所述語音信號，并對根據(jù)所述控制參數(shù)設(shè)定液壓缸輸出步進量及判斷是否進行輸出力控制，若是，所述DSP模塊采樣所述反饋測量元件檢測的拉拽力，并將所述拉拽力的大小作為力閉環(huán)控制算法的力反饋值，所述DSP模塊再根據(jù)所述語音模塊獲取力閉環(huán)控制參數(shù)及所述力反饋值進行增量PI計算，并將計算后的值作為液壓控制元件的輸入值。本發(fā)明能提供的閉環(huán)力控制系統(tǒng)及控制方法可以在小臂骨折手術(shù)中為患者提供安全可靠地拉拽力，由于采用液壓方式實現(xiàn)力控制，使得力控制系統(tǒng)重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，在力輸出控制中動作平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人徐方;鄒風(fēng)山;曲道奎;鄭立元;宋吉來;楊奇峰;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201310567608.8
- 申請時間2013年11月13日
- 申請公布號CN104635779A
- 申請公布時間2015年05月20日
- 分類號G05D17/02(2006.01)I;
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