摘要：本發(fā)明公開了一種視覺機(jī)器人離線編程方法，包括以下步驟：S100：設(shè)定機(jī)器人各軸的旋轉(zhuǎn)角度作為運動的約束條件；S200：應(yīng)用攝像機(jī)采集目標(biāo)圖像；S300：應(yīng)用采集的圖像，提取目標(biāo)的邊緣和頂點信息；S400：應(yīng)用目標(biāo)的邊緣和頂點信息構(gòu)建目標(biāo)的三維模型；S500：應(yīng)用目標(biāo)的三維模型生成目標(biāo)模型的點云數(shù)據(jù)；S600：機(jī)器人獲取晶圓片的存放位置的坐標(biāo)信息；S700：依據(jù)存放位置的坐標(biāo)信息以及點云數(shù)據(jù)計算機(jī)器人電機(jī)相關(guān)運動參數(shù)，并存儲運動參數(shù)。本技術(shù)方案中的機(jī)器人能針對目標(biāo)的圖像信息，自動離線編程生成機(jī)器人的運動軌跡，無需工作人員的控制，從而使工作人員遠(yuǎn)離工作車間，避免給工作車間帶來污染。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人劉曉帆;徐方;曲道奎;鄒風(fēng)山;李崇;鄭春暉;董狀;王金濤;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201210005327.9
- 申請時間2012年01月09日
- 申請公布號CN103192397B
- 申請公布時間2015年08月12日
- 分類號B25J13/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;
教育裝備采購網(wǎng)企業(yè)微信客服
京公網(wǎng)安備11010802043465號
