摘要：本發(fā)明公開了一種視覺機器人離線編程方法，包括以下步驟：S100：設定機器人各軸的旋轉(zhuǎn)角度作為運動的約束條件；S200：應用攝像機采集目標圖像；S300：應用采集的圖像，提取目標的邊緣和頂點信息；S400：應用目標的邊緣和頂點信息構(gòu)建目標的三維模型；S500：應用目標的三維模型生成目標模型的點云數(shù)據(jù)；S600：機器人獲取晶圓片的存放位置的坐標信息；S700：依據(jù)存放位置的坐標信息以及點云數(shù)據(jù)計算機器人電機相關(guān)運動參數(shù)，并存儲運動參數(shù)。本技術(shù)方案中的機器人能針對目標的圖像信息，自動離線編程生成機器人的運動軌跡，無需工作人員的控制，從而使工作人員遠離工作車間，避免給工作車間帶來污染。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人劉曉帆;徐方;曲道奎;鄒風山;李崇;鄭春暉;董狀;王金濤;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201210005327.9
- 申請時間2012年01月09日
- 申請公布號CN103192397B
- 申請公布時間2015年08月12日
- 分類號B25J13/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;
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