摘要：一種抓取機(jī)構(gòu)、抓取裝置及機(jī)器人，其中，抓取機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的一對(duì)抓取安裝板、抓取驅(qū)動(dòng)器、旋轉(zhuǎn)臂、以及一對(duì)夾臂組件，抓取驅(qū)動(dòng)器包括固定于一抓取安裝板上的驅(qū)動(dòng)器本體以及設(shè)置于驅(qū)動(dòng)器本體上的轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)臂包括與抓取安裝板相對(duì)設(shè)置的本體部以及沿本體部朝向抓取驅(qū)動(dòng)器一側(cè)突出并與轉(zhuǎn)軸固定連接的中間連接部，該對(duì)夾臂組件相對(duì)設(shè)置。其中，夾爪通過(guò)滑槽與導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)滑動(dòng)連接，導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)限定了夾爪的運(yùn)動(dòng)軌跡，使夾爪只能沿著導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)相對(duì)于抓取安裝板運(yùn)動(dòng)，并呈直線運(yùn)動(dòng)，這使得夾持部的運(yùn)動(dòng)軌跡也是直線運(yùn)動(dòng)，使得夾爪在夾持的狀態(tài)與在夾持前的狀態(tài)中不存在高度差，從而避免了夾爪夾持不到物件的夾持平衡點(diǎn)的情況。
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