摘要：本發(fā)明公開了一種存在外界擾動的柔性機械臂擾動觀測控制方法，用于解決現(xiàn)有柔性機械臂擾動控制方法控制精度差的技術(shù)問題。技術(shù)方案是對具有非最小相位特性的柔性機械臂動力學模型進行輸出重定義，進一步得到輸入輸出子系統(tǒng)以及內(nèi)動態(tài)子系統(tǒng)。針對內(nèi)動態(tài)的鎮(zhèn)定采用狀態(tài)反饋控制；針對輸入輸出子系統(tǒng)中存在未知干擾采用非線性擾動觀測方法設(shè)計控制器實現(xiàn)系統(tǒng)跟蹤，提高了控制精度。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學;
- 發(fā)明人許斌;楊代朋;張琪;程怡新;韓毅;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201611125097.4
- 申請時間2016年12月09日
- 申請公布號CN106493735A
- 申請公布時間2017年03月15日
- 分類號B25J9/16(2006.01)I;
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