摘要：本發(fā)明公開了一種結(jié)合單目視覺與激光測距的無人機(jī)自主著陸導(dǎo)引方法，用于解決現(xiàn)有無人機(jī)自主著陸導(dǎo)引方法精度差的技術(shù)問題。技術(shù)方案是采用激光測距儀實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)距離著陸點(diǎn)的距離信息，利用單目視覺進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別。首先通過一個(gè)三維度可獨(dú)立調(diào)節(jié)的水平載臺(tái)調(diào)節(jié)相機(jī)使其前后俯仰以及左右傾斜的角度至水平零度狀態(tài)，然后依據(jù)目標(biāo)圖像確定其實(shí)際位置信息和像素坐標(biāo)之間的幾何轉(zhuǎn)換關(guān)系，最后計(jì)算出無人機(jī)在給定坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)。從而實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的自主著陸導(dǎo)引。本發(fā)明將激光測距儀與單目視覺相結(jié)合，故精度高、范圍廣而且性能穩(wěn)定。經(jīng)測試，無人機(jī)自主著陸導(dǎo)引方法的精度由背景技術(shù)的200米內(nèi)5米減少到200米內(nèi)0.5米。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人楊濤;張艷寧;李治;王斯丙;劉小飛;謝秀川;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請?zhí)?/b>CN201510943566.2
- 申請時(shí)間2015年12月16日
- 申請公布號(hào)CN105387860A
- 申請公布時(shí)間2016年03月09日
- 分類號(hào)G01C21/20(2006.01)I;G01S17/02(2006.01)I;
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