摘要：本發(fā)明基于多平移信息的VPS/IMU組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)的空間同步方法，具體包括如下步驟，1、設(shè)置VPS系統(tǒng)中世界坐標(biāo)系原點(diǎn)和IMU中當(dāng)?shù)氐乩硐翟c(diǎn)，并以左手和右手坐標(biāo)系規(guī)則建立世界坐標(biāo)系v和當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系n；2、對實(shí)驗(yàn)體進(jìn)行至少四次平移，分別測量實(shí)驗(yàn)體在v系和n系下的位移，建立對應(yīng)平移次數(shù)的投影等式方程；3、對由投影等式方程得到變換矩陣關(guān)于平移矢量在v系和n系下投影的等式，通過對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合得到變換矩陣的值；4、由變換矩陣的值得到變換矩陣![]()
不能滿足單位正交化的條件；5、將單位正交后的矩陣![]()
代入投影等式方程，得到平移矢量；由平移矢量得到坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的距離，完成對VPS/IMU組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)的空間同步。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人羅建軍;龔柏春;范志剛;朱戰(zhàn)霞;袁建平;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201510023858.4
- 申請時間2015年01月16日
- 申請公布號CN104596517A
- 申請公布時間2015年05月06日
- 分類號G01C21/20(2006.01)I;
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