摘要：本發(fā)明公開了一種通信延遲下多無人機(jī)協(xié)同實(shí)時(shí)航路規(guī)劃方法，首先設(shè)置無人機(jī)數(shù)據(jù)、障礙數(shù)據(jù)和目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，生成數(shù)字地圖；然后執(zhí)行同時(shí)到達(dá)約束，得到各無人機(jī)的飛行速度；執(zhí)行通信延遲約束，得到無人機(jī)間距范圍；執(zhí)行A*算法，得到各無人機(jī)下一步航路；判斷是否滿足避撞約束和通信距離限制，最終判斷是否到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明能夠使多無人機(jī)在通信延遲下，從不同地點(diǎn)起飛，同時(shí)到達(dá)同一目標(biāo)點(diǎn)，途中能夠規(guī)避障礙，避免無人機(jī)間的碰撞，同時(shí)能夠保持無人機(jī)間的通信。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人符小衛(wèi);李建;高曉光;李波;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201210143927.1
- 申請(qǐng)時(shí)間2012年05月10日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN102759357B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2014年11月26日
- 分類號(hào)G01C21/20(2006.01)I;
教育裝備采購網(wǎng)企業(yè)微信客服
京公網(wǎng)安備11010802043465號(hào)
