摘要：本發(fā)明公開了一種通信延遲下多無人機協(xié)同實時航路規(guī)劃方法，首先設(shè)置無人機數(shù)據(jù)、障礙數(shù)據(jù)和目標點數(shù)據(jù)，生成數(shù)字地圖；然后執(zhí)行同時到達約束，得到各無人機的飛行速度；執(zhí)行通信延遲約束，得到無人機間距范圍；執(zhí)行A*算法，得到各無人機下一步航路；判斷是否滿足避撞約束和通信距離限制，最終判斷是否到達目標點。本發(fā)明能夠使多無人機在通信延遲下，從不同地點起飛，同時到達同一目標點，途中能夠規(guī)避障礙，避免無人機間的碰撞，同時能夠保持無人機間的通信。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學;
- 發(fā)明人符小衛(wèi);李建;高曉光;李波;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201210143927.1
- 申請時間2012年05月10日
- 申請公布號CN102759357B
- 申請公布時間2014年11月26日
- 分類號G01C21/20(2006.01)I;
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