摘要：本發(fā)明提供一種顧及障礙物和子空間剖分的室內(nèi)導(dǎo)航方法及系統(tǒng)，包括：根據(jù)目標(biāo)區(qū)域中障礙物與非障礙物在室內(nèi)的布局對(duì)目標(biāo)區(qū)域的原始室內(nèi)圖進(jìn)行處理，獲取目標(biāo)區(qū)域的室內(nèi)簡(jiǎn)化圖；對(duì)室內(nèi)簡(jiǎn)化圖中存在障礙物的室內(nèi)空間進(jìn)行Delaunay三角剖分，構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)模型；選取不規(guī)則三角網(wǎng)模型中各三角形的特征點(diǎn)作為路徑點(diǎn)構(gòu)建室內(nèi)路徑網(wǎng)絡(luò)圖；根據(jù)預(yù)設(shè)限制條件優(yōu)化室內(nèi)路徑網(wǎng)絡(luò)圖；利用Dijkstra算法計(jì)算優(yōu)化后的室內(nèi)路徑網(wǎng)絡(luò)圖中預(yù)設(shè)起點(diǎn)與終點(diǎn)之間的最短路徑。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了顧及障礙物的最短路徑的查找，生成的路徑不會(huì)穿過障礙物且不會(huì)發(fā)生彎曲，可處理凹形空間中不規(guī)則物體，可有效地處理不通視的情況。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人北京建筑大學(xué);
- 發(fā)明人危雙豐;徐曼;黃明;
- 地址100044 北京市西城區(qū)展覽館路1號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201610465733.1
- 申請(qǐng)時(shí)間2016年06月23日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN106197419A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年12月07日
- 分類號(hào)G01C21/20(2006.01)I;
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