摘要：本發(fā)明提供了一種通信約束下的多無人機(jī)協(xié)同區(qū)域搜索方法，首先設(shè)置多無人機(jī)的初始位置、通信約束條件的參數(shù)和搜索完成時(shí)間，選取代價(jià)最小的點(diǎn)作為各無人機(jī)下一航路點(diǎn)位置，并判斷該航路點(diǎn)是否滿足邊界約束條件；無人機(jī)飛至滿足邊界約束條件的航路點(diǎn)，判斷無人機(jī)通信距離范圍內(nèi)是否有其他無人機(jī)后，與相距最近的無人機(jī)交換概率圖數(shù)據(jù)；最后計(jì)算區(qū)域覆蓋率并判斷是否到達(dá)搜索完成時(shí)間。本發(fā)明能夠消除或者減弱通信約束對(duì)多無人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)的影響，使多無人機(jī)能夠以最小代價(jià)完成搜索任務(wù)，提高搜索區(qū)域覆蓋率。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人符小衛(wèi);李建;高曉光;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201210216772.X
- 申請(qǐng)時(shí)間2012年06月28日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN102778235B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2015年01月28日
- 分類號(hào)G01C21/20(2006.01)I;G05D1/12(2006.01)I;
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