摘要：本發(fā)明公開了高壓輸電線路除冰巡線機器人的自主越障規(guī)劃方法，包括如下步驟：步驟1：利用安裝在機械臂末端的激光雷達探測環(huán)境信息，獲得機器人運行前方障礙信號；步驟2：根據(jù)機械臂末端當前位置與期望位置的差值和當前情況下的障礙信號，利用模糊規(guī)劃器規(guī)劃出運行前方機械臂的模糊規(guī)劃角度；步驟3：利用粒子群算法對模糊規(guī)劃角度在線優(yōu)化，得到運行前方機械臂的粒子群模糊規(guī)劃角度；步驟4：利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制器得到各關(guān)節(jié)控制力矩，指導機械臂動作。采用的模糊規(guī)劃方法能夠根據(jù)除冰巡線機器人當前狀況，實時進行越障規(guī)劃決策，克服感知信息的不準確性和滯后性。同時，粒子群算法能夠在線優(yōu)化模糊規(guī)劃角，使軌跡更光滑且冗余度更小。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人湖南大學;
- 發(fā)明人王耀南;陳彥杰;繆志強;寧偉;
- 地址410082 湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路2號
- 申請?zhí)?/b>CN201310269028.0
- 申請時間2013年06月29日
- 申請公布號CN103381603A
- 申請公布時間2013年11月06日
- 分類號B25J9/16(2006.01)I;H02G1/02(2006.01)I;
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