摘要：本發(fā)明公開(kāi)了高壓輸電線路除冰巡線機(jī)器人的自主越障規(guī)劃方法，包括如下步驟：步驟1：利用安裝在機(jī)械臂末端的激光雷達(dá)探測(cè)環(huán)境信息，獲得機(jī)器人運(yùn)行前方障礙信號(hào)；步驟2：根據(jù)機(jī)械臂末端當(dāng)前位置與期望位置的差值和當(dāng)前情況下的障礙信號(hào)，利用模糊規(guī)劃器規(guī)劃出運(yùn)行前方機(jī)械臂的模糊規(guī)劃角度；步驟3：利用粒子群算法對(duì)模糊規(guī)劃角度在線優(yōu)化，得到運(yùn)行前方機(jī)械臂的粒子群模糊規(guī)劃角度；步驟4：利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制器得到各關(guān)節(jié)控制力矩，指導(dǎo)機(jī)械臂動(dòng)作。采用的模糊規(guī)劃方法能夠根據(jù)除冰巡線機(jī)器人當(dāng)前狀況，實(shí)時(shí)進(jìn)行越障規(guī)劃決策，克服感知信息的不準(zhǔn)確性和滯后性。同時(shí)，粒子群算法能夠在線優(yōu)化模糊規(guī)劃角，使軌跡更光滑且冗余度更小。
- 專(zhuān)利類(lèi)型發(fā)明專(zhuān)利
- 申請(qǐng)人湖南大學(xué);
- 發(fā)明人王耀南;陳彥杰;繆志強(qiáng);寧偉;
- 地址410082 湖南省長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)麓山南路2號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201310269028.0
- 申請(qǐng)時(shí)間2013年06月29日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN103381603A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2013年11月06日
- 分類(lèi)號(hào)B25J9/16(2006.01)I;H02G1/02(2006.01)I;
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