摘要：本發(fā)明涉及一種利用托盤對角線辨識碼垛機器人關節(jié)初始參數(shù)的方法，包括：步驟1：獲取關節(jié)在第一位置時的第一關節(jié)圓柱坐標參數(shù)，第一位置位于矩形的托盤的對角線的一個端點；步驟2：獲取關節(jié)在第二位置時的第二關節(jié)圓柱坐標參數(shù)，第二位置位于托盤的對角線的另一個端點；步驟3：根據(jù)碼垛機器人的運動學解耦特性，建立第一關節(jié)圓柱坐標參數(shù)及第二關節(jié)圓柱坐標參數(shù)與直角坐標之間的映射，從而得到初始參數(shù)；初始參數(shù)包括初始徑向距離、初始方位角、初始高度和初始關節(jié)轉角中的一個或多個。本發(fā)明依靠碼垛機器人自身結構的運動學解耦特性，可獲得足夠精確的初始參數(shù)，能廣泛應用在碼垛機器人作業(yè)任務上，產(chǎn)生良好的實際意義，經(jīng)濟效益顯著。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人北京賽佰特科技有限公司;
- 發(fā)明人劉國良;
- 地址100070 北京市豐臺區(qū)富豐路2號星火科技大廈815房間
- 申請?zhí)?/b>CN201310004876.9
- 申請時間2013年01月07日
- 申請公布號CN103909521A
- 申請公布時間2014年07月09日
- 分類號B25J9/16(2006.01)I;B65G61/00(2006.01)I;
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