摘要：本發(fā)明提供了一種避障約束下冗余空間機(jī)器人的混合整數(shù)預(yù)測(cè)控制方法，包括：建立自由漂浮空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型；基于反饋線性化方法對(duì)步驟(1)的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行線性化；根據(jù)描述的最優(yōu)控制問(wèn)題計(jì)算線性系統(tǒng)的控制輸入：根據(jù)線性系統(tǒng)的控制輸入計(jì)算原非線性系統(tǒng)的控制輸入，用于對(duì)原非線性的空間機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行控制。本發(fā)明將障礙物環(huán)境下空間機(jī)器人完成任務(wù)時(shí)對(duì)障礙物的躲避描述為最優(yōu)控制問(wèn)題下的約束。通過(guò)考慮避障約束隨機(jī)械臂到障礙物距離不同性質(zhì)會(huì)發(fā)生改變的特性，以及系統(tǒng)地描述最優(yōu)控制問(wèn)題下諸多約束的優(yōu)先級(jí)，可以有效地處理原有方法中避障等約束容易導(dǎo)致最優(yōu)控制問(wèn)題不可行的缺點(diǎn)。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人羅建軍;宗立軍;袁建平;朱戰(zhàn)霞;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)西北工業(yè)大學(xué)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201510028194.0
- 申請(qǐng)時(shí)間2015年01月20日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN104842355B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年08月17日
- 分類號(hào)B25J9/16(2006.01)I;
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