摘要：本發(fā)明提供了一種避障約束下冗余空間機器人的混合整數(shù)預測控制方法，包括：建立自由漂浮空間機器人的動力學模型；基于反饋線性化方法對步驟(1)的動力學模型進行線性化；根據(jù)描述的最優(yōu)控制問題計算線性系統(tǒng)的控制輸入：根據(jù)線性系統(tǒng)的控制輸入計算原非線性系統(tǒng)的控制輸入，用于對原非線性的空間機器人系統(tǒng)進行控制。本發(fā)明將障礙物環(huán)境下空間機器人完成任務時對障礙物的躲避描述為最優(yōu)控制問題下的約束。通過考慮避障約束隨機械臂到障礙物距離不同性質(zhì)會發(fā)生改變的特性，以及系統(tǒng)地描述最優(yōu)控制問題下諸多約束的優(yōu)先級，可以有效地處理原有方法中避障等約束容易導致最優(yōu)控制問題不可行的缺點。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學;
- 發(fā)明人羅建軍;宗立軍;袁建平;朱戰(zhàn)霞;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號西北工業(yè)大學
- 申請?zhí)?/b>CN201510028194.0
- 申請時間2015年01月20日
- 申請公布號CN104842355B
- 申請公布時間2016年08月17日
- 分類號B25J9/16(2006.01)I;
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