摘要：本發(fā)明公開一種工業(yè)機(jī)器人主動(dòng)柔順控制方法，S1、軌跡規(guī)劃模塊規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡；S2、運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算模塊進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦計(jì)算；S3、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦結(jié)果加以實(shí)現(xiàn)；S4、位置與速度檢測模塊檢測實(shí)際位置與速度；S5、重力項(xiàng)標(biāo)定模塊進(jìn)行重力標(biāo)定；S6、動(dòng)力學(xué)計(jì)算模塊計(jì)算動(dòng)力學(xué)項(xiàng)；S7、力信息采集模塊采集工具末端與工件之間的力信息；S8、力信息補(bǔ)償模塊進(jìn)行補(bǔ)償；S9、力/位控制模式切換模塊獲取補(bǔ)償值加載；S10、阻尼特性轉(zhuǎn)換模塊進(jìn)行阻尼線性轉(zhuǎn)換；S11、雅可比轉(zhuǎn)換模塊求得各關(guān)節(jié)角速度。本發(fā)明技術(shù)方案提高系統(tǒng)的相應(yīng)速度；采用選擇矩陣的方式對(duì)工業(yè)機(jī)器人各方向進(jìn)行位置控制和力控制的切換，使得力/位控制方式的轉(zhuǎn)換變得簡單便捷。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司;
- 發(fā)明人宋吉來;徐方;曲道奎;鄒風(fēng)山;褚明杰;劉曉帆;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201310576599.9
- 申請(qǐng)時(shí)間2013年11月14日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN104626152B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年08月31日
- 分類號(hào)B25J9/18(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;
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