摘要：本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃方法，包括：基于待工作的機(jī)械臂的關(guān)節(jié)參數(shù)，生成所述機(jī)械臂的工作區(qū)域；根據(jù)預(yù)先輸入的起點(diǎn)的坐標(biāo)及移動(dòng)方向生成一條射線，并計(jì)算所述射線與所述工作區(qū)域的邊界的交點(diǎn)，生成交點(diǎn)集合；計(jì)算所述交點(diǎn)集合內(nèi)的每個(gè)交點(diǎn)與所述起點(diǎn)的距離，獲取與最小距離對(duì)應(yīng)的交點(diǎn)的坐標(biāo)，并將所述交點(diǎn)標(biāo)記為終點(diǎn)；基于所述起點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述終點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃。本發(fā)明還公開(kāi)了一種機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃裝置，本發(fā)明基于幾何的方法來(lái)確定機(jī)械臂工作區(qū)域的邊界，從而機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)前就可以提前知道終點(diǎn)的位置，方便機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃。
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