摘要：本發(fā)明公開了一種機械臂的軌跡規(guī)劃方法，包括：基于待工作的機械臂的關(guān)節(jié)參數(shù)，生成所述機械臂的工作區(qū)域；根據(jù)預先輸入的起點的坐標及移動方向生成一條射線，并計算所述射線與所述工作區(qū)域的邊界的交點，生成交點集合；計算所述交點集合內(nèi)的每個交點與所述起點的距離，獲取與最小距離對應的交點的坐標，并將所述交點標記為終點；基于所述起點的坐標以及所述終點的坐標，對所述機械臂的運動軌跡進行規(guī)劃。本發(fā)明還公開了一種機械臂的軌跡規(guī)劃裝置，本發(fā)明基于幾何的方法來確定機械臂工作區(qū)域的邊界，從而機器人在運動前就可以提前知道終點的位置，方便機器人進行運動軌跡的規(guī)劃。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人廣州視源電子科技股份有限公司;
- 發(fā)明人羅漢杰;
- 地址510530 廣東省廣州市黃埔區(qū)云埔四路6號
- 申請?zhí)?/b>CN201610452034.3
- 申請時間2016年06月20日
- 申請公布號CN106041941A
- 申請公布時間2016年10月26日
- 分類號B25J9/18(2006.01)I;
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