摘要：本發(fā)明公開一種工業(yè)機器人主動柔順控制方法，S1、軌跡規(guī)劃模塊規(guī)劃運動軌跡；S2、運動學計算模塊進行運動學解耦計算；S3、電機驅動模塊對運動學解耦結果加以實現；S4、位置與速度檢測模塊檢測實際位置與速度；S5、重力項標定模塊進行重力標定；S6、動力學計算模塊計算動力學項；S7、力信息采集模塊采集工具末端與工件之間的力信息；S8、力信息補償模塊進行補償；S9、力/位控制模式切換模塊獲取補償值加載；S10、阻尼特性轉換模塊進行阻尼線性轉換；S11、雅可比轉換模塊求得各關節(jié)角速度。本發(fā)明技術方案提高系統(tǒng)的相應速度；采用選擇矩陣的方式對工業(yè)機器人各方向進行位置控制和力控制的切換，使得力/位控制方式的轉換變得簡單便捷。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人宋吉來;徐方;曲道奎;鄒風山;褚明杰;劉曉帆;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201310576599.9
- 申請時間2013年11月14日
- 申請公布號CN104626152A
- 申請公布時間2015年05月20日
- 分類號B25J9/18(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;
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