摘要：一種具有適應(yīng)不平整地面能力的蛇形機(jī)器人，由多個(gè)關(guān)節(jié)模塊連接構(gòu)成，該蛇形機(jī)器人還包括控制系統(tǒng)，關(guān)節(jié)模塊包括機(jī)身，機(jī)身與控制系統(tǒng)相連，多個(gè)關(guān)節(jié)模塊的機(jī)身相互連接，機(jī)身下部設(shè)置有懸掛系統(tǒng)，懸掛系統(tǒng)包括對(duì)稱安裝在機(jī)身左右兩側(cè)的兩個(gè)懸掛子系統(tǒng)和行走輪，懸掛子系統(tǒng)包括檢測(cè)裝置和與檢測(cè)裝置相連的導(dǎo)桿，檢測(cè)裝置與控制系統(tǒng)相連，兩個(gè)懸掛子系統(tǒng)上的導(dǎo)桿均通過(guò)鉸鏈連接有連桿，兩側(cè)懸掛子系統(tǒng)的連桿經(jīng)鉸鏈連接到行走輪。本發(fā)明改進(jìn)了蛇形機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊的結(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)化了現(xiàn)有蛇形機(jī)器人的控制方式，增強(qiáng)了蛇形機(jī)器人在不平整地面上的適應(yīng)能力。
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