摘要：本發(fā)明公開了一種基于A*搜索的無人機(jī)路徑動態(tài)規(guī)劃方法，用于解決現(xiàn)有方法對復(fù)雜環(huán)境中存在長條形狀的多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)情形適應(yīng)性差的技術(shù)問題。技術(shù)方案是首先構(gòu)造多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)的外包圓，判斷起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)構(gòu)成的線段與各多邊形外包圓是否相交。如果該線段與外包圓有相交則進(jìn)一步判斷該線段與多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)是否有交點(diǎn)，如果有交點(diǎn)，則基于A*搜索算法規(guī)劃生成直接規(guī)避多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)的路徑，在該路徑規(guī)劃過程中采用了死區(qū)逃離以及兩步尋優(yōu)的策略逐次規(guī)劃生成各路徑點(diǎn)。本發(fā)明能夠適應(yīng)于復(fù)雜環(huán)境中存在長條形狀的多邊形威脅區(qū)或禁飛區(qū)情形，同時還能夠適應(yīng)存在圓形或者多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)相互重疊情形。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人譚雁英;周軍;李洋;祝小平;蔣瑞民;張波;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201610627300.1
- 申請時間2016年08月03日
- 申請公布號CN106125764A
- 申請公布時間2016年11月16日
- 分類號G05D1/10(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I;
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