摘要：本發(fā)明公開了一種面向空間繩系機器人的目標逼近過程魯棒規(guī)劃控制方法，首先設計空間繩系機械人可移動系繩點控制方法，計算出期望系繩點空間位置，然后通過系繩控制機構對系繩進行回收或釋放使得系繩點達到期望位置，從而實現(xiàn)在系繩參與繩系機器人軌道控制情況下，消除系繩對姿態(tài)的干擾，保證姿態(tài)的穩(wěn)定，避免需要額外控制姿態(tài)帶來的能量消耗。其次考慮了繩系機器人軌道控制階段自身敏感器，系繩機構以及推力器等具有的不確定性因素，建立了繩系機器人對目標逼近的魯棒規(guī)劃模型，使得規(guī)劃出的逼近方案對這些不確定因素的敏感性大大降低，并且大大提高了逼近方案的可靠性。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學;
- 發(fā)明人黃攀峰;胡永新;孟中杰;劉正雄;王東科;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201510551771.4
- 申請時間2015年09月01日
- 申請公布號CN105159315A
- 申請公布時間2015年12月16日
- 分類號G05D1/10(2006.01)I;
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