摘要：本發(fā)明公開(kāi)了一種面向空間繩系機(jī)器人的目標(biāo)逼近過(guò)程魯棒規(guī)劃控制方法，首先設(shè)計(jì)空間繩系機(jī)械人可移動(dòng)系繩點(diǎn)控制方法，計(jì)算出期望系繩點(diǎn)空間位置，然后通過(guò)系繩控制機(jī)構(gòu)對(duì)系繩進(jìn)行回收或釋放使得系繩點(diǎn)達(dá)到期望位置，從而實(shí)現(xiàn)在系繩參與繩系機(jī)器人軌道控制情況下，消除系繩對(duì)姿態(tài)的干擾，保證姿態(tài)的穩(wěn)定，避免需要額外控制姿態(tài)帶來(lái)的能量消耗。其次考慮了繩系機(jī)器人軌道控制階段自身敏感器，系繩機(jī)構(gòu)以及推力器等具有的不確定性因素，建立了繩系機(jī)器人對(duì)目標(biāo)逼近的魯棒規(guī)劃模型，使得規(guī)劃出的逼近方案對(duì)這些不確定因素的敏感性大大降低，并且大大提高了逼近方案的可靠性。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人黃攀峰;胡永新;孟中杰;劉正雄;王東科;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201510551771.4
- 申請(qǐng)時(shí)間2015年09月01日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN105159315A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2015年12月16日
- 分類號(hào)G05D1/10(2006.01)I;
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