摘要：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種六自由度智能機(jī)器人本體的控制方法，包括：測(cè)量并計(jì)算六個(gè)軸的連桿長(zhǎng)度、關(guān)節(jié)的當(dāng)前角度和關(guān)節(jié)偏移量，通過(guò)矩陣方程求解出六個(gè)關(guān)節(jié)所要達(dá)到的最優(yōu)位置和姿態(tài)；根據(jù)操作臂末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，計(jì)算八組可達(dá)所述位置和姿態(tài)的解，選擇其中一組解作為最優(yōu)關(guān)節(jié)角矢量；將所述連桿長(zhǎng)度、所述最優(yōu)關(guān)節(jié)角矢量、工具坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)以及所述關(guān)節(jié)偏移量代入算法，得到六自由度智能機(jī)器人的最終動(dòng)作方程；根據(jù)所述操作臂末端執(zhí)行器在所述基坐標(biāo)系中的初始位置姿態(tài)和目標(biāo)位置姿態(tài)，控制所述六自由度智能機(jī)器人本體輸出各最優(yōu)關(guān)節(jié)角矢量進(jìn)行動(dòng)作。上述控制方法能夠簡(jiǎn)化算法，降低生產(chǎn)成本。
- 專(zhuān)利類(lèi)型發(fā)明專(zhuān)利
- 申請(qǐng)人湖南科瑞特科技股份有限公司;
- 發(fā)明人闕正湘;朱林;
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- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201610362853.9
- 申請(qǐng)時(shí)間2016年05月27日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN105904462A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年08月31日
- 分類(lèi)號(hào)B25J9/18(2006.01)I;G05D3/20(2006.01)I;
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