摘要：本發(fā)明提供了一種基于空間壓縮和查表計算的無人機(jī)三維航路規(guī)劃方法，主要涉及航路規(guī)劃領(lǐng)域，尤其是無人機(jī)的三維航路規(guī)劃領(lǐng)域，給出了一種無人機(jī)在線快速三維航路規(guī)劃方法，在標(biāo)準(zhǔn)A*算法的基礎(chǔ)上，采用類似稀疏A*算法的跳躍擴(kuò)展，子節(jié)點改為平面離散化分布，并通過在高度方向上優(yōu)選壓縮的方式，將子節(jié)點與父節(jié)點間的相對關(guān)系事先計算并制表存儲，每次擴(kuò)展時查表取值，改進(jìn)了搜索空間數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，多次航路規(guī)劃時，規(guī)劃空間可以重復(fù)使用，節(jié)省了重新初始化時間，本發(fā)明在保留原算法優(yōu)點的基礎(chǔ)上，大大減小了節(jié)點數(shù)目，提高了算法效率，提高了算法的重規(guī)劃能力。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人張安;李沖;畢文豪;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201610104301.8
- 申請時間2016年02月25日
- 申請公布號CN105737819A
- 申請公布時間2016年07月06日
- 分類號G01C21/00(2006.01)I;
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