摘要：本發(fā)明涉及一種多攝像機協(xié)同的無人機檢測、定位及跟蹤方法，針對無人機著陸過程中，利用視覺進行無人機導航控制問題，基于多攝像機協(xié)同技術(shù)，實現(xiàn)了無人機著陸過程中的實時檢測、定位與跟蹤。首先利用全站儀進行大場景高精度的攝像機標定，然后在真實無人機著陸環(huán)境中機載合作標志燈成像特性的基礎上，基于極線約束的目標檢測方法進行無人機精確檢測，最后基于多攝像機立體視覺實現(xiàn)無人機的空間定位，并利用目標運動的時空連續(xù)性進行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)完成無人機著陸過程的跟蹤。本發(fā)明的定位精度為：距著陸點400m處，XYZ方向的定位精度分別為20m、2m和2m；200米處，定位精度分別為5m、0.5m和0.5m；最后50米的定位精度均為0.2m。該系統(tǒng)定位測量總延時小于25ms，包括采集、傳輸和處理的時間。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學;
- 發(fā)明人楊濤;張艷寧;卓濤;陳挺;冉令燕;張曉強;余瑞;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201410436431.2
- 申請時間2014年08月29日
- 申請公布號CN104197928B
- 申請公布時間2017年01月18日
- 分類號G01C21/00(2006.01)I;
教育裝備采購網(wǎng)企業(yè)微信客服
京公網(wǎng)安備11010802043465號
