摘要：本發(fā)明涉及一種基于Xtion攝像機(jī)的室內(nèi)機(jī)器人里程計(jì)實(shí)現(xiàn)方法，該方法為：首先通過安裝在機(jī)器人上的Xtion攝像機(jī)對(duì)機(jī)器人前方的視場(chǎng)進(jìn)行信息采集，獲取空間點(diǎn)的RGB信息和三維坐標(biāo)信息。然后基于SIFT特征匹配算法并結(jié)合空間點(diǎn)的PFH（點(diǎn)特征直方圖）三維特征，對(duì)采集的序列圖像進(jìn)行粗特征點(diǎn)匹配，并使用RANSAC（隨機(jī)采樣一致性）剔除粗匹配中的誤匹配點(diǎn)，得到精確匹配點(diǎn)。最后建立方程組，利用最小二乘法求解出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。本方法使用Xtion攝相機(jī)進(jìn)行信息采集，能夠直接獲取空間點(diǎn)的三維信息，并且利用空間點(diǎn)的紋理特征和三維特征進(jìn)行特征提取和匹配，從而顯著提高了機(jī)器人定位的效率和精度。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人福州大學(xué);
- 發(fā)明人何炳蔚;鄒誠;林昌;劉麗萍;
- 地址350108 福建省福州市閩侯縣上街鎮(zhèn)大學(xué)城學(xué)園路2號(hào)福州大學(xué)新區(qū)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201410301943.8
- 申請(qǐng)時(shí)間2014年06月28日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN104121902B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2017年01月25日
- 分類號(hào)G01C21/00(2006.01)I;G01C22/00(2006.01)I;G01C11/04(2006.01)I;
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