摘要：本發(fā)明公開了一種爬壁機(jī)器人的負(fù)壓吸附式雙足。采用兩個(gè)足部模塊固定在同軸線上，運(yùn)動(dòng)時(shí)后足直接從前足上方跨越，吸附在壁面上變?yōu)榍白悖苻D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)單步跨越距離大，運(yùn)動(dòng)靈活。機(jī)器人大腿關(guān)節(jié)電機(jī)位于大腿連桿的下方,兩個(gè)大腿桿與兩個(gè)大腿關(guān)節(jié)電機(jī)連接，兩個(gè)大腿桿另一端分別與兩個(gè)空腔足上部的踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接。空腔足凹?xì)?nèi)側(cè)鑲嵌有密封墊圈,底部凹腔內(nèi)有氣嘴，空腔足上部有真空泵并通過三通接頭與氣嘴連接，三通接頭另一端與進(jìn)氣閥連接，踝關(guān)節(jié)電機(jī)與足部轉(zhuǎn)向電機(jī)固連，足部轉(zhuǎn)向電機(jī)與空腔足殼連接。機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)，單步跨越距離大于兩倍空腔足殼的長度，機(jī)器人通過控制大腿連桿的周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)達(dá)到降低運(yùn)動(dòng)腿對(duì)整個(gè)機(jī)器人的力矩。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人葛文杰;趙東來;王博;盛森然;雷銳午;張浩;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201410253377.8
- 申請(qǐng)時(shí)間2014年06月10日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN104015829A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2014年09月03日
- 分類號(hào)B62D57/024(2006.01)I;
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