摘要：本發(fā)明涉及一種基于景象匹配/視覺里程的慣性組合導(dǎo)航方法，根據(jù)視覺里程原理，計(jì)算無人機(jī)航拍實(shí)時(shí)圖像序列的單應(yīng)矩陣，通過累積連續(xù)兩幀實(shí)時(shí)圖之間的相對位移，遞推計(jì)算出無人機(jī)的當(dāng)前位置；由于視覺里程導(dǎo)航隨時(shí)間的增加會產(chǎn)生累積誤差，因而引入基于FREAK特征的景象匹配算法進(jìn)行輔助修正，景象匹配具有定位精度高、自主性強(qiáng)、抗電磁干擾等優(yōu)點(diǎn)，在適配區(qū)可以進(jìn)行高精度定位，有效補(bǔ)償視覺里程導(dǎo)航長時(shí)間工作產(chǎn)生的累積誤差；建立慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型以及視覺數(shù)據(jù)的量測模型，通過卡爾曼濾波得出最優(yōu)估計(jì)結(jié)果，并對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行校正。本發(fā)明有效改善了導(dǎo)航精度，有助于提高無人機(jī)自主飛行能力。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人趙春暉;王榮志;張?zhí)煳?潘泉;馬鑫;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201410128459.X
- 申請時(shí)間2014年04月01日
- 申請公布號CN103954283A
- 申請公布時(shí)間2014年07月30日
- 分類號G01C21/16(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I;
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