摘要：本發(fā)明公開了一種MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及基于該系統(tǒng)的軌跡重構(gòu)方法，應(yīng)用六位置法對陀螺儀和加速度計進(jìn)行誤差因數(shù)的辨識得到靜態(tài)誤差模型從而補(bǔ)償靜態(tài)誤差；經(jīng)過低通濾波器濾波顯著地降低陀螺儀和加速度計的隨機(jī)誤差，降低噪聲，提高輸出精度；采用互補(bǔ)濾波算法將陀螺儀和加速度計更新的姿態(tài)角度有效地結(jié)合起來得到姿態(tài)矩陣；利用姿態(tài)矩陣變換加速度和重力補(bǔ)償后得到導(dǎo)航模塊在慣性坐標(biāo)系下的三軸加速度；最后通過迭代式雙重積分得到軌跡和速度信息。本發(fā)明的互補(bǔ)濾波算法將加速度計和陀螺儀獨立解算的姿態(tài)角融合，可以抑制姿態(tài)角漂移的發(fā)散，使得姿態(tài)推算在動態(tài)和靜態(tài)下都大為改善。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人浙江大學(xué);
- 發(fā)明人鄔博騁;徐方凱;鄭開瑜;謝磊;
- 地址310027 浙江省杭州市西湖區(qū)浙大路38號
- 申請?zhí)?/b>CN201610210992.X
- 申請時間2016年04月06日
- 申請公布號CN105890593A
- 申請公布時間2016年08月24日
- 分類號G01C21/16(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I;
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