摘要：一種無傳感器的機(jī)器人碰撞檢測保護(hù)裝置，包括一機(jī)器人，所述機(jī)器人包括一規(guī)劃的狀態(tài)，所述機(jī)器人包括：一參數(shù)設(shè)置模組，用于設(shè)置機(jī)器人防護(hù)保護(hù)裝置的參數(shù)，所述參數(shù)包括一預(yù)設(shè)閾值；一觀測模組，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人工作時(shí)受到的擾動力，計(jì)算出未知擾動，并估計(jì)出機(jī)器人下一時(shí)刻的運(yùn)動狀態(tài)；一計(jì)算模組，用于計(jì)算出機(jī)器人下一時(shí)刻的運(yùn)動狀態(tài)與機(jī)器人規(guī)劃的狀態(tài)之間的差值；一判斷模組，用于判斷所述差值是否大于所述預(yù)設(shè)閾值；一執(zhí)行模組，用于在判斷模組判斷出機(jī)器人在下一時(shí)刻的運(yùn)動狀態(tài)與機(jī)器人規(guī)劃的狀態(tài)之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，驅(qū)使機(jī)器人停止工作。本發(fā)明進(jìn)一步提供了一種無傳感器的機(jī)器人碰撞檢測保護(hù)方法。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人曲道奎;徐方;李學(xué)威;李邦宇;鄒風(fēng)山;賈凱;劉曉帆;宋吉來;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201210003782.5
- 申請時(shí)間2012年01月06日
- 申請公布號CN103192413A
- 申請公布時(shí)間2013年07月10日
- 分類號B25J19/06(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I;
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