摘要：本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人碰撞保護(hù)方法和裝置，機器人控制器與電機控制器進(jìn)行通訊連接，進(jìn)行信號的采集和命令發(fā)送，機器人控制器的下電控制信號通過繼電器與電機控制器進(jìn)行控制連接，機器人控制器的顯示信號接至示教盒；方法為：系統(tǒng)啟動，機器人控制器的軌跡規(guī)劃模塊生成運動軌跡后發(fā)給電機控制器控制電機轉(zhuǎn)動，并將軌跡點保存到擴展RAM模塊中；如果發(fā)生碰撞，則讀取擴展RAM模塊中保存的軌跡點信息，控制電機反方向轉(zhuǎn)動；反向運行一段后給出繼電器下電信號，使機器人本體進(jìn)入下電停機狀態(tài)，并在示教盒上顯示出碰撞警報。本發(fā)明能夠在機械手臂與障礙物發(fā)生碰撞時及時下電，對機器人本體實施保護(hù)，能夠更有效的對碰撞進(jìn)行檢測，進(jìn)一步減小碰撞造成的損失。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發(fā)明人曲道奎;宋吉來;王金濤;鄒風(fēng)山;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
- 申請?zhí)?/b>CN201010615758.8
- 申請時間2010年12月30日
- 申請公布號CN102554939B
- 申請公布時間2014年12月10日
- 分類號B25J19/06(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;
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