摘要：本實(shí)用新型涉及一種具有冗余驅(qū)動(dòng)的平面三自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征是：運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過四個(gè)相同的支鏈與固定平臺(tái)相連接，固定平臺(tái)的四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副呈正方形布置，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副也呈正方形布置，每個(gè)支鏈含兩個(gè)連桿，兩連桿間、連桿與固定平臺(tái)及運(yùn)動(dòng)平臺(tái)間都通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。當(dāng)選取四個(gè)固定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副作為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的四個(gè)輸入，則運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有三個(gè)自由度。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)分布對(duì)稱、工作空間內(nèi)無(wú)奇異位形、剛度大、承載能力強(qiáng)、容易制造和裝配等優(yōu)點(diǎn)。
- 專利類型實(shí)用新型
- 申請(qǐng)人北華航天工業(yè)學(xué)院;
- 發(fā)明人王冰;李東陽(yáng);劉健;康會(huì)峰;
- 地址065000 河北省廊坊市愛民東道133號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201120389889.9
- 申請(qǐng)時(shí)間2011年10月14日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN202292761U
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2012年07月04日
- 分類號(hào)B25J9/08(2006.01)I;
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