摘要：本發(fā)明公開了一種非對(duì)稱輪腿式全向移動(dòng)底盤，包括底盤車架、控制器、機(jī)械腿、麥克納姆輪、驅(qū)動(dòng)器、傳感器，機(jī)械腿與底盤車架鉸接，位于底盤車架四個(gè)方位，麥克納姆輪分別安裝在機(jī)械腿部末端，各麥克納姆輪由單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)器和角度傳感器與控制器連接；四條機(jī)械腿上的驅(qū)動(dòng)器和傳感器與控制器連接；控制器位于底盤車架中間，控制器接收各傳感器信號(hào)，控制器發(fā)出控制指令，通過傳感器對(duì)各驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行閉環(huán)控制。水平傳感器固定在底盤車架上，且與控制器連接，水平傳感器用于測(cè)量底盤車架傾斜姿態(tài)。非對(duì)稱輪腿式全向移動(dòng)底盤，在實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的基礎(chǔ)上，且自主控制底盤姿態(tài)，使麥克納姆輪適應(yīng)多種路況的全向移動(dòng)。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人董文豪;馮華山;王潤(rùn)孝;譚小群;秦現(xiàn)生;王科平;宋可清;羅巍;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201410417628.1
- 申請(qǐng)時(shí)間2014年08月22日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN104176145B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年08月24日
- 分類號(hào)B62D57/028(2006.01)I;
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