摘要：本發(fā)明公開了一種非對稱輪腿式全向移動底盤，包括底盤車架、控制器、機械腿、麥克納姆輪、驅(qū)動器、傳感器，機械腿與底盤車架鉸接，位于底盤車架四個方位，麥克納姆輪分別安裝在機械腿部末端，各麥克納姆輪由單獨的驅(qū)動器驅(qū)動，驅(qū)動器和角度傳感器與控制器連接；四條機械腿上的驅(qū)動器和傳感器與控制器連接；控制器位于底盤車架中間，控制器接收各傳感器信號，控制器發(fā)出控制指令，通過傳感器對各驅(qū)動器進行閉環(huán)控制。水平傳感器固定在底盤車架上，且與控制器連接，水平傳感器用于測量底盤車架傾斜姿態(tài)。非對稱輪腿式全向移動底盤，在實現(xiàn)全向移動的基礎(chǔ)上，且自主控制底盤姿態(tài)，使麥克納姆輪適應多種路況的全向移動。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學;
- 發(fā)明人董文豪;馮華山;王潤孝;譚小群;秦現(xiàn)生;王科平;宋可清;羅巍;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201410417628.1
- 申請時間2014年08月22日
- 申請公布號CN104176145A
- 申請公布時間2014年12月03日
- 分類號B62D57/028(2006.01)I;
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