摘要：本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人的輪足式變形腿足機(jī)構(gòu)，本體支撐件中包括一個(gè)本體支撐件伺服電機(jī)，其傳動(dòng)連接連接部一端以帶動(dòng)本體抬升或下降；連接部另一端連接固定于主腿，經(jīng)連接部的牽引使得主腿和本體連動(dòng)；主腿包括一個(gè)主腿伺服電機(jī)，其帶動(dòng)主腿相對(duì)于連接部運(yùn)轉(zhuǎn)；小腿包括一個(gè)小腿伺服電機(jī)，小腿一端經(jīng)轉(zhuǎn)軸鉸鏈連接于主腿底部，小腿繞轉(zhuǎn)軸相對(duì)于主腿成0°～90°夾角轉(zhuǎn)動(dòng)，小腿伺服電機(jī)傳動(dòng)連接輪足以實(shí)現(xiàn)輪式運(yùn)動(dòng)；還包括一個(gè)柔性牽拉部件，連接固定于小腿與主腿之間。本發(fā)明的腿部結(jié)構(gòu)在足式行走中將小腿伺服電機(jī)收縮于主腿內(nèi)，結(jié)構(gòu)變形即可成輪式行走，整體結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，行走時(shí)不易與外部物體干涉，穩(wěn)定性好，機(jī)動(dòng)性能強(qiáng)。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人上海曉卓智能機(jī)器人技術(shù)有限公司;
- 發(fā)明人馬浩杰;胡作;
- 地址200092 上海市楊浦區(qū)赤峰路65號(hào)4號(hào)樓267室
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201310224739.6
- 申請(qǐng)時(shí)間2013年06月06日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN104228994A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2014年12月24日
- 分類號(hào)B62D57/028(2006.01)I;
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