摘要：本發(fā)明公開(kāi)了機(jī)器人關(guān)節(jié)零點(diǎn)定位系統(tǒng)、方法和裝置，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括：行程開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)動(dòng)方向檢測(cè)裝置、微控制器和零位擋片，行程開(kāi)關(guān)固定設(shè)于機(jī)器人桿件A的關(guān)節(jié)側(cè)；轉(zhuǎn)動(dòng)方向檢測(cè)裝置與電機(jī)相連，微控制器與行程開(kāi)關(guān)相連，同時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)與電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)方向檢測(cè)裝置連接；零位擋片由薄片彎成圓弧狀制成，固定設(shè)于機(jī)器人桿件B的關(guān)節(jié)側(cè)；桿件A與桿件B通過(guò)關(guān)節(jié)相連。該方法包括：根據(jù)行程開(kāi)關(guān)的初始狀態(tài)，確定零位擋片的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；當(dāng)行程開(kāi)關(guān)的狀態(tài)發(fā)生改變時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)并記錄此時(shí)關(guān)節(jié)的位置為機(jī)械零位。裝置包括判斷模塊和機(jī)械零位獲取模塊。本發(fā)明簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，降低了成本。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人北京華凱匯信息科技有限公司;
- 發(fā)明人段星光;黃強(qiáng);李建璽;
- 地址100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街12號(hào)百欣科技樓302
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN200910087103.5
- 申請(qǐng)時(shí)間2009年06月16日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN101574809B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2011年05月11日
- 分類號(hào)B25J19/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;
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