摘要：本發(fā)明公開了一種提高陀螺精度的數(shù)據(jù)融合方法，屬于傳感器測量領(lǐng)域。該方法采用同類型規(guī)格的多個陀螺組成陣列敏感同一方向的角速率，設(shè)計了基于簡化噪聲模型的最優(yōu)估計濾波器，進行多個角速率信號的融合濾波，通過噪聲相關(guān)性分析建立量測噪聲相關(guān)協(xié)方差陣，求解黎卡蒂方程的解析解，獲得角速率估計離散卡爾曼濾波遞推方程，實現(xiàn)了角速率的最優(yōu)估計，提高精度。本發(fā)明的效果是：1)采用多傳感器陣列數(shù)據(jù)融合的方法提高陀螺精度，突破了傳統(tǒng)方法提高精度的瓶頸。2)陀螺誤差模型的簡化，降低了濾波維數(shù)，提高了系統(tǒng)實時性。3)濾波估計方差穩(wěn)態(tài)值的解析求解，大大簡化了濾波器的實施，只需要一個遞推方程的循環(huán)就可以實現(xiàn)角速率的最優(yōu)估計。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人常洪龍;薛亮;袁廣民;苑偉政;姜澄宇;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請?zhí)?/b>CN201010047241.3
- 申請時間2010年01月14日
- 申請公布號CN106342175B
- 申請公布時間2013年11月13日
- 分類號G01C19/00(2013.01)I;
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