摘要：本發(fā)明公開了一種剛度可調(diào)的柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動器機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動器機(jī)構(gòu)分為驅(qū)動端、調(diào)整端和柔性關(guān)節(jié)三部分。其中驅(qū)動端為柔性關(guān)節(jié)運動提供動力，調(diào)整端負(fù)責(zé)改變?nèi)嵝躁P(guān)節(jié)的剛度，柔性關(guān)節(jié)則起到減緩沖擊、調(diào)節(jié)剛度的作用。附帶有驅(qū)動電機(jī)，能夠主動驅(qū)動關(guān)節(jié)運動；采用曲斜面?轉(zhuǎn)輪配合結(jié)構(gòu)的變剛度系統(tǒng)，摩擦阻力小，傳動精密；安裝有四個絕對式編碼器，工作過程中實現(xiàn)有效檢測，靈敏度高，故障率低；外殼全封閉，結(jié)構(gòu)緊湊，能夠在惡劣的環(huán)境下工作；從極大柔性到完全剛性，關(guān)節(jié)剛度的變化線性可控。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人浙江大學(xué);
- 發(fā)明人朱秋國;趙逸棟;熊蓉;
- 地址310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號
- 申請?zhí)?/b>CN201510355179.7
- 申請時間2015年06月23日
- 申請公布號CN104985608B
- 申請公布時間2017年01月18日
- 分類號B25J17/02(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;
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