摘要：本發(fā)明公開了一種欠驅(qū)動三自由度復(fù)合關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)殼體、主驅(qū)動電機、主驅(qū)動齒輪傳動副、側(cè)擺運動傳動組件、俯仰運動傳動組件和周轉(zhuǎn)運動傳動組件，主驅(qū)動電機為雙向同軸輸出電機，主驅(qū)動齒輪傳動傳動副的主動齒輪與主驅(qū)動電機的一側(cè)輸出軸傳動連接，俯仰運動傳動組件以可離合的方式與主驅(qū)動電機的另一側(cè)輸出軸傳動配合，側(cè)擺運動傳動組件和周轉(zhuǎn)運動傳動組件的動力輸入端均分別以可離合的方式與主驅(qū)動齒輪傳動副的從動齒輪同軸傳動配合；能夠在單驅(qū)動源的前提下就可實現(xiàn)俯仰、側(cè)擺和轉(zhuǎn)動三個自由度運動動力的輸出，且通過離方式控制和實現(xiàn)均較簡單，改變現(xiàn)有多驅(qū)動源的驅(qū)動形式，大大降低現(xiàn)有機械關(guān)節(jié)的自由度控制難度。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人重慶交通大學(xué);
- 發(fā)明人羅天洪;郭園;
- 地址400074 重慶市南岸區(qū)學(xué)府大道66號
- 申請?zhí)?/b>CN201410579979.2
- 申請時間2014年10月23日
- 申請公布號CN104440938B
- 申請公布時間2016年02月24日
- 分類號B25J17/02(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;
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