摘要：發(fā)明提出了一種降維度的基于Carlson濾波算法的快速組合導(dǎo)航方法，該方法主要包括數(shù)據(jù)融合、位置補(bǔ)償兩個(gè)部分。數(shù)據(jù)融合部分采用了降維度的基于Carlson濾波算法的數(shù)據(jù)融合算法，通過(guò)數(shù)據(jù)融合算法實(shí)現(xiàn)對(duì)INS模塊速度與姿態(tài)信息以及INS器件的誤差信息的建模。位置補(bǔ)償部分利用衛(wèi)星接收機(jī)觀測(cè)到的偽距信息解算出位置信息對(duì)INS模塊解算出的位置信息進(jìn)行校正。本發(fā)明通過(guò)對(duì)狀態(tài)方程與量測(cè)方程進(jìn)行修改，在滿足對(duì)INS導(dǎo)航模塊的準(zhǔn)確校正的基礎(chǔ)上，使得系統(tǒng)的維數(shù)由15維降低到12維。降低了系統(tǒng)的運(yùn)算的數(shù)據(jù)量，同時(shí)采用Carlson濾波器作為數(shù)據(jù)融合濾波器，在Carlson濾波器中對(duì)均方誤差陣及均方誤差陣的估計(jì)進(jìn)行上三角分解來(lái)保證矩陣的正定性，可以有效地避免濾波器的發(fā)散。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人何偉;廉保旺;唐成凱;佀榮;宋玉龍;吳鵬;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201210318978.3
- 申請(qǐng)時(shí)間2012年08月31日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN102830415B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2014年03月12日
- 分類號(hào)G01S19/49(2010.01)I;
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