摘要：本發(fā)明提出了一種基于高精度工業(yè)相機(jī)的移動(dòng)制孔機(jī)器人基準(zhǔn)找正方法，屬于工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域。該方法利用高精度工業(yè)相機(jī)和Z向激光距離傳感器確定基準(zhǔn)孔的三維坐標(biāo)值，以此來(lái)確定零組件和工業(yè)機(jī)器人的相對(duì)位置關(guān)系，多次循環(huán)調(diào)整工業(yè)機(jī)器人直到基準(zhǔn)孔附近零組件平面和工業(yè)機(jī)器人末端刀具垂直角度符合要求，基準(zhǔn)孔在相機(jī)坐標(biāo)系中也同時(shí)達(dá)到預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)位置，再利用當(dāng)前基準(zhǔn)孔在機(jī)器人底座坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，建立工件坐標(biāo)系。本發(fā)明能夠全自動(dòng)進(jìn)行基準(zhǔn)檢測(cè)，精度高，效率高，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，操作工序簡(jiǎn)單易懂。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人西北工業(yè)大學(xué);
- 發(fā)明人王戰(zhàn)璽;李飛飛;王寧;秦現(xiàn)生;譚小群;白晶;王增翠;武俊強(qiáng);劉健;王瑋;郭欣;楊奇;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201510133459.3
- 申請(qǐng)時(shí)間2015年03月25日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN104759945A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2015年07月08日
- 分類號(hào)B23Q17/22(2006.01)I;B23Q17/24(2006.01)I;
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