摘要：本發(fā)明公開了一種用于控制淺水觀察級(jí)迷你水下機(jī)器人的方法，包括控制建構(gòu)、通信架構(gòu)，控制實(shí)現(xiàn)了下位機(jī)主控制板控制三個(gè)水下推進(jìn)器轉(zhuǎn)動(dòng)、控制攝像頭切換、控制水下LED燈的開關(guān)及其亮度調(diào)節(jié)、水下各種自動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)（自動(dòng)定海、自動(dòng)上浮下潛、自動(dòng)前進(jìn)）；通信實(shí)現(xiàn)了甲板單元與水下機(jī)器人之間的雙向通信、水下機(jī)器人主控芯片與協(xié)處理器ATmega8之間的通信，制定了之間通信相關(guān)的通信協(xié)議，水下機(jī)器人可以完成甲板單元控制指令的接收，甲板單元可以實(shí)現(xiàn)對(duì)水下機(jī)器人發(fā)送的狀態(tài)信息的接收。此外，本發(fā)明并且討論了基于增量式PID算法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定深的可行性，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)數(shù)據(jù)分析證明了其自動(dòng)定深功能的準(zhǔn)確性。
- 專利類型發(fā)明專利
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- 申請(qǐng)時(shí)間2013年08月15日
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- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年07月20日
- 分類號(hào)G05B19/04(2006.01)I;
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