一、產(chǎn)品概述
旋轉(zhuǎn)倒立擺是在直線倒立擺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，與直線倒立擺不同的是，旋轉(zhuǎn)倒立擺將擺桿安裝在與電機(jī)轉(zhuǎn)軸相連的水平旋臂上，旋轉(zhuǎn)倒立擺將直線倒立擺的平動控制改為旋轉(zhuǎn)控制，使得整個系統(tǒng)具有更大的非線性、不穩(wěn)定性和復(fù)雜性，對控制算法提出了更高的要求。ETA210R 旋轉(zhuǎn)倒立擺作為新工科教育背景下的迭代產(chǎn)品，支持開展基于人工智能的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制實(shí)驗(yàn)，賦予產(chǎn)品新內(nèi)涵，讓學(xué)生直觀感受 AI 如何應(yīng)用于工程實(shí)踐，是一款具有更加面向未來技術(shù)應(yīng)用場景的實(shí)驗(yàn)平臺。
二、產(chǎn)品特點(diǎn)
1.產(chǎn)品級精致外觀設(shè)計、工業(yè)級運(yùn)動控制器配置、更加驗(yàn)證原理模型；
2.支持開展經(jīng)典控制理論實(shí)驗(yàn)、現(xiàn)代控制理論實(shí)驗(yàn)、智能控制實(shí)驗(yàn)；
3.支持開展基于人工智能的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制實(shí)驗(yàn)；
4.提供3D虛擬仿真實(shí)驗(yàn)軟件，可獨(dú)立開展倒立擺虛擬仿真實(shí)驗(yàn)；
5.支持實(shí)物平臺控制參數(shù)與虛擬仿真實(shí)驗(yàn)控制參數(shù)交互驗(yàn)證；
6.工業(yè)互聯(lián)設(shè)計理念、設(shè)備采用網(wǎng)絡(luò)控制方式，提供遠(yuǎn)程控制實(shí)驗(yàn)方案。
三、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
倒立擺系統(tǒng)建模和穩(wěn)定性分析、頻率響應(yīng)校正實(shí)驗(yàn)、PID控制實(shí)驗(yàn)、LQR控制實(shí)驗(yàn)、極點(diǎn)配置實(shí)驗(yàn)、根軌跡校正控制實(shí)驗(yàn)、模糊控制實(shí)驗(yàn)、BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制實(shí)驗(yàn)，深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)、深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制實(shí)驗(yàn)等。
四、適用課程
《自動控制原理》、《現(xiàn)代控制理論》、《控制工程基礎(chǔ)》、《智能控制》、《運(yùn)動控制系統(tǒng)》、《計算機(jī)控制技術(shù)》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《模糊集理論與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)》、《人工智能的現(xiàn)代方法》、《機(jī)器學(xué)習(xí)》、《強(qiáng)化學(xué)習(xí)》、《Python 語言程序設(shè)計基礎(chǔ)》、《MATLAB/Simulink 系統(tǒng)仿真》等。
