一、產(chǎn)品概述
Delta 并聯(lián)機器人是具有三個自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu),在工業(yè)場合應(yīng)用極為廣泛。并聯(lián)機器人由于其機構(gòu)的特點，其優(yōu)點呈現(xiàn)為無累積誤差，精度較高、速度快、動態(tài)響應(yīng)好。特別是無累積誤差的優(yōu)點，適合機器人運動學(xué)原理驗證。公司自主研發(fā)的Delta并聯(lián)機器人實驗平臺，包含機器人運動學(xué)、機器人軌跡規(guī)劃、機器視覺等知識內(nèi)容，同時也融入了機器人控制系統(tǒng)、視覺圖像處理、人工智能等相關(guān)知識，提供完整的實驗指導(dǎo)書及相關(guān)案例，驗證專業(yè)核心課程理論知識點，特別適合機器人工程相關(guān)專業(yè)開展核心課程教學(xué)實驗及研究，是兼顧教學(xué)、科研、工程創(chuàng)新訓(xùn)練的理想實驗平臺。
二、產(chǎn)品特點
1. 桌面型Delta并聯(lián)機器人，產(chǎn)品級精致外觀設(shè)計，工業(yè)級運動控制器配置、可靠性高、穩(wěn)定性好，定位精度高，驗證原理實驗；
2. 平臺驗證核心專業(yè)課程理論知識點，不需借助機器人操作系統(tǒng)以及其他仿真軟件完成實驗，無需其他知識儲備，用戶方便使用，簡單直接；
3. 平臺結(jié)合機器視覺、人工智能相關(guān)知識，提供模擬工程應(yīng)用場景的開放式創(chuàng)新訓(xùn)練；
4. 提供友好的圖形化用戶交互界面；提供空間路徑規(guī)劃仿真、圖形化顯示運行效果、實時觀測模型運動參數(shù)做可視化分析；
5. 控制器開放接口，支持二次開發(fā)，支持在相關(guān)建模軟件做機器人建模仿真、實物驗證；
6. 預(yù)留數(shù)據(jù)接口，提供常規(guī)圖像處理算法，支持用戶做算法修正；
7. 機器人本體開放接口，支持其他控制器使用，是理想的實物對象模型。
三、實驗項目
1. 機器人運動學(xué)正向運算實驗
2. 機器人運動學(xué)逆向運算實驗
3. 關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃實驗（三次多項式軌跡規(guī)劃、五次多項式軌跡規(guī)劃、拋物線過渡的線性段）
4. 笛卡爾坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃實驗（平面直線、平面圓弧、空間直線）
5. 工作空間軌跡繪制實驗
6. 視覺標(biāo)定實驗
7. 機器人運動過程相關(guān)參數(shù)獲取以及上位機可視化（關(guān)節(jié)速度、加速度）實驗
8. 基于視覺的靜態(tài)工件分類抓取實驗
9. 基于視覺的動態(tài)工件分類抓取實驗
10. 基于G代碼繪畫實驗
11. 基于強化學(xué)習(xí)的五子棋實驗
四、適用課程
《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》、《機器人學(xué)導(dǎo)論》、《運動控制系統(tǒng)》、《機器人控制技術(shù)》、《并聯(lián)機器人》、《工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)》、《機器人學(xué)建?！贰ⅰ犊刂婆c視覺》、《PLC工業(yè)控制》、《圖像處理、分析與機器視覺》、《OpenCV輕松入門》、《機器學(xué)習(xí)》等。
