摘要：三維相機(jī)立體匹配方法，固定兩臺(tái)三維相機(jī)；在兩臺(tái)三維相機(jī)的公共可視區(qū)域上放置參照物；兩臺(tái)三維相機(jī)分別采集三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)參照物的顏色對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別進(jìn)行濾波處理，獲得只包含參照物的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，分別稱為點(diǎn)云數(shù)據(jù)集X＝{xi}和點(diǎn)集Y＝{yi}；在兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)集上，分別根據(jù)參照物上的六種不同顏色點(diǎn)云獲得在各自點(diǎn)云集中的顏色區(qū)域的平均位置和兩兩不同顏色的邊界位置按照等間隔采樣三個(gè)點(diǎn)組成新的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集X′和Y′；根據(jù)新點(diǎn)云數(shù)據(jù)集算出旋轉(zhuǎn)矩陣T0、平移矩陣R0；根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣T0、平移矩陣R0以及參照物的不同顏色區(qū)域的點(diǎn)集X＝{xi}和點(diǎn)集Y＝{yi}，計(jì)算出精確的旋轉(zhuǎn)矩陣T、平移矩陣R。本發(fā)明極大地減少了需要處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)量，提高了匹配的速度和匹配精度。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人北京仁光科技有限公司;
- 發(fā)明人譚登峰;田啟川;杜響紅;凌晨;
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- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201610556616.6
- 申請(qǐng)時(shí)間2016年07月14日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN106204603A
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年12月07日
- 分類號(hào)G06T7/00(2006.01)I;
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