摘要：本發(fā)明公開了一種高壓輸電線路除冰機器人自主抓線控制方法，通過設(shè)定狀態(tài)集、動作集、Q表和回報函數(shù)，建立增強學習系統(tǒng)。該系統(tǒng)選擇一個動作a作用于環(huán)境，接受該動作后環(huán)境轉(zhuǎn)移到下一個狀態(tài)s′，同時給出評價信號r，如果r滿足一定條件則終止控制，否則增強學習系統(tǒng)將根據(jù)評價信號和狀態(tài)s′通過行為選擇策略決定下一個動作a′，更新Q表后進入下一次迭代。該方法能夠克服由于機器人的模型誤差、機器手臂末端位姿的不確定性和環(huán)境的復雜性等帶來的影響，可實時在線地調(diào)整手臂末端的位姿，實現(xiàn)手臂快速準確地抓線，并且不需要人為遠程控制，從而達到自主抓線控制的目的。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人湖南大學;
- 發(fā)明人王耀南;魏書寧;印峰;張輝;楊易旻;譚磊;曹文明;
- 地址410082 湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路2號
- 申請?zhí)?/b>CN201010511402.X
- 申請時間2010年10月18日
- 申請公布號CN101954638A
- 申請公布時間2011年01月26日
- 分類號B25J13/00(2006.01)I;H02G7/16(2006.01)I;
教育裝備采購網(wǎng)企業(yè)微信客服
京公網(wǎng)安備11010802043465號
