視覺(jué)智能機(jī)器人搬運(yùn)平臺(tái)
視覺(jué)智能機(jī)器人搬運(yùn)平臺(tái)是一款智能移動(dòng)機(jī)器人，它基于四輪全向移動(dòng)平臺(tái)集成了小型3自由度手臂，深度相機(jī)以及二維激光雷達(dá)，基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)使之可以完成自主定位于導(dǎo)航，物體識(shí)別與抓取，多關(guān)節(jié)手臂復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等功能。為客戶在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的教學(xué)和科研提供了穩(wěn)定，可靠，先進(jìn)，一體化的研究和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
v 模塊化：該系統(tǒng)由全向移動(dòng)車體模塊，手臂模塊，二維激光雷達(dá)模塊，深度相機(jī)模塊，上位機(jī)控制器模塊組成。模塊之間完全解耦，每個(gè)模塊都可以獨(dú)立使用。
v 高度擴(kuò)展性：系統(tǒng)開(kāi)放，接口豐富，用戶可以方便的接入自己的傳感器并快速的開(kāi)發(fā)；
v 一體化：本系統(tǒng)將移動(dòng)平臺(tái)，多關(guān)節(jié)手臂，視覺(jué)等機(jī)器人必備元素通過(guò)ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)合理的集成，為客戶研究機(jī)器人自主定位，視覺(jué)伺服，手臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等提供一體化的軟硬件解決方案。
軟件平臺(tái)：
采用ubuntu+ROS的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)作為目前的機(jī)器人操作系統(tǒng)已被大多數(shù)機(jī)器人廠商所采納?；陂_(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS開(kāi)發(fā)的oryArm軟件平臺(tái)所有代碼都開(kāi)源，為客戶的學(xué)習(xí)提供極大的便利。
三維仿真模型，基于gazebo的三維仿真為客戶安全便利的開(kāi)發(fā)機(jī)器人提供了極大的便利。
通過(guò)激光雷達(dá)slam技術(shù)能夠繪制自身周圍環(huán)境的平面地圖，平且能夠自主導(dǎo)航移動(dòng)到地圖的任意位置。 物體識(shí)別與抓取,通過(guò)深度相機(jī)識(shí)別，定位指定物體，手臂抓取。
運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的目標(biāo)在于使機(jī)械手臂在三維空間中通過(guò)對(duì)環(huán)境建模，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)，產(chǎn)生一系列的控制策略和動(dòng)作終使手臂以的路徑到達(dá)目標(biāo)點(diǎn),移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)處理和軟件包可以完成對(duì)目標(biāo)的識(shí)別和抓取。
