摘要：本發(fā)明公開一種基于機器視覺的機械臂定位抓取方法，包括S1：對攝像機及機械臂進行參數(shù)標(biāo)定，建立圖像坐標(biāo)系與傳送帶坐標(biāo)系、機械臂坐標(biāo)系與傳送帶坐標(biāo)系的關(guān)系；S2：對圖像中的目標(biāo)工件進行識別，計算目標(biāo)工件的形心及偏轉(zhuǎn)角度；S3：將S2中計算出的目標(biāo)工件的形心及偏轉(zhuǎn)角度信息發(fā)送給機械臂，并計算目標(biāo)工件在機械臂坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)，完成目標(biāo)工件的抓取。本發(fā)明具有廣泛的應(yīng)用范圍，能在不改變生產(chǎn)線的情況下，對多量零散工件實現(xiàn)快速精確的抓取，操作靈活、節(jié)約成本。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人北京嘉恒中自圖像技術(shù)有限公司;
- 發(fā)明人張友彬;
- 地址100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號自動化大廈10層
- 申請?zhí)?/b>CN201310381737.8
- 申請時間2013年08月28日
- 申請公布號CN104217441A
- 申請公布時間2014年12月17日
- 分類號G06T7/20(2006.01)I;
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