APD系列可編程精密伺服驅(qū)動(dòng)器是一款通用、高性能、交/直流供電、結(jié)構(gòu)緊湊的全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器，功率可達(dá)3KW。集可編程運(yùn)動(dòng)控制、PLC、伺服驅(qū)動(dòng)功能于一體。主要應(yīng)用于直線（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、無(wú)刷伺服電機(jī)的位置、速度、轉(zhuǎn)矩控制。它能以獨(dú)立可編程控制（Stand-alone）、外部控制、或分布式網(wǎng)絡(luò)控制三種模式運(yùn)行，可支持增量編碼器、模擬量正余弦(Sin/Cos)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器(Resolver)反饋。
主要特性
| 伺服驅(qū)動(dòng)器系列 | APD系列通用可編程伺服驅(qū)動(dòng)器 |
| 驅(qū)動(dòng)電機(jī) | 直線（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、無(wú)刷伺服電機(jī) |
| 控制模式 | 運(yùn)動(dòng)序列、點(diǎn)到點(diǎn)、PVT 電子齒輪、凸輪 位置、速度、轉(zhuǎn)矩控制模式 |
| 通信類型 | CANopen、RS232 |
| 獨(dú)立可編程控制 | 簡(jiǎn)單、直觀的編程工具 32個(gè)可編程運(yùn)動(dòng)序列 可編程優(yōu)先級(jí)，可由數(shù)字輸入或32個(gè)寄存器選擇與執(zhí)行運(yùn)動(dòng)序列 通過(guò)RS232/CAN通信可訪問(wèn)32個(gè)寄存器 可編程上電自動(dòng)運(yùn)行程序 可編程運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤響應(yīng)類型 包含以下標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制功能 -運(yùn)動(dòng)（位置、速度、轉(zhuǎn)矩、凸輪、回原點(diǎn)） -等待（輸入、延時(shí)、位置、運(yùn)動(dòng)完成、參數(shù)或事件) -條件跳轉(zhuǎn) -設(shè)置增益、限制、跟蹤窗口 -設(shè)置輸出、位置觸發(fā)輸出 -使能或禁止驅(qū)動(dòng)器 -數(shù)學(xué)與邏輯運(yùn)算 -設(shè)置運(yùn)行模式 -設(shè)置、讀取參數(shù)變量 -速度單級(jí)濾波 |
| 外部控制命令 | 步進(jìn)脈沖（Step/Dir,CW./CCW，單端或差分輸入，速率為2M） ±10V模擬量位置、速度、轉(zhuǎn)矩（差分輸入12位分辨率） PWM速度、轉(zhuǎn)矩（1-100KHz,小脈寬220ns） 編碼器A/B，速率2Mline/s(4倍頻后8M) |
| 分布式網(wǎng)絡(luò)控制 | RS232/CAN通信ASCII CANopenDS402 CAN2.0B，1MBit/s 可達(dá)127個(gè)站點(diǎn) |
| 輸入輸出 | 1個(gè)±10V模擬量輸入 12個(gè)數(shù)字量輸入，無(wú)光隔。1個(gè)使能專用，11個(gè)可編程通用 3個(gè)數(shù)字量可編程輸出，無(wú)光隔 |
| 反饋 | 正交增量編碼器，速率5Mline/s(4倍頻后20M) 數(shù)字霍爾（U,V,W，120°電氣相位差) 模擬量正余弦編碼器（Sin/Cos）可選 旋轉(zhuǎn)變壓器(Reslover)可選 第2編碼器輸入或輸出（全閉環(huán)控制） |
| 供電電壓 | 20-90VDC，連續(xù)電流12A，峰值電流36A |
| 全面的保護(hù)設(shè)計(jì) | 過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、短路、接地、過(guò)溫、I2t、控制錯(cuò)誤 |
規(guī)格
| 類型 | 單位 | 范圍 |
| 通訊接口 | - | CANopen、RS232 |
| 命令源輸入 | - | 步進(jìn)脈沖、±10V模擬量位置、速度、轉(zhuǎn)矩、PWM速度、轉(zhuǎn)矩、 編碼器A/B |
| 反饋類型 | - | 正交增量編碼器、數(shù)字霍爾、模擬量正余弦編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器 |
| 操作模式 | - | 運(yùn)動(dòng)序列、點(diǎn)到點(diǎn)、PVT 電子齒輪、凸輪 位置、速度、轉(zhuǎn)矩控制模式 |
| 支持電機(jī)類型 | - | 控制驅(qū)動(dòng)直線（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、無(wú)刷伺服電機(jī) |
| 硬件保護(hù) | - | HV過(guò)壓、HV欠壓、驅(qū)動(dòng)器過(guò)溫、短路、I2t電流限制、電機(jī)過(guò)溫、故障狀態(tài) |
| 可編程數(shù)字輸入/輸出接口 | - | 輸入口[IN1~12]、輸出口[OUT1,OUT2,OUT3] |
| 模擬輸入接口 | - | 1個(gè)±10V模擬量輸入 |
| 主要的I/O邏輯電平 | - | 5VTTL |
| 電流環(huán)采樣頻率 | kHz | 15（66.7μs） |
| 速度環(huán)采樣頻率 | kHz | 3（330μs） |
| 位置環(huán)采樣頻率 | kHz | 3（330μs） |
| 編碼器頻率 | MHz | 數(shù)字：5MHz差分線頻率,20MHz正交計(jì)數(shù)頻率 模擬：230kHz（周期）頻率，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)10位/周期（1024 脈沖/圈 |
| 尺寸 | mm(in) | 167×100×31 |
| 重量 | kg | 0.43（無(wú)附加散熱器） |
| 正常運(yùn)行溫度范圍 | ℃ | 0～ 45 |
| 儲(chǔ)存溫度范圍 | ℃ | -40～ 85 |
| 相對(duì)濕度 | - | 0%～95%，無(wú)結(jié)露 |
| 冷卻系統(tǒng) | - | 連續(xù)功率輸出時(shí)，需要加裝散熱器或采取強(qiáng)制空氣冷卻 |
| 環(huán)境 | - | IEC68-2:1990 |
| 污染 | - | 污染等級(jí)2 |
選型表
| 驅(qū)動(dòng)器型號(hào) | 供電電壓（VDC） | 連續(xù)電流Ic(A) | 峰值電流Ip(A) | 編碼器類型 |
| APD-12D80-CALTE | 20~90V | 12 | 36 | 增量編碼器 |
| APD-12D80-CALTSC | 20~90V | 12 | 36 | Sin/Cos編碼器 |
| APD-12D80-CALTR | 20~90V | 12 | 36 | 旋轉(zhuǎn)變壓器 |
