摘要：本發(fā)明公開了一種柔性臂末端路徑跟蹤的滾動(dòng)窗口非因果逆控制方法，主要包括以下步驟：1）基于假設(shè)模態(tài)法建立柔性臂的模型，確定滾動(dòng)窗口非因果逆控制方法的窗口寬度；2）在第一個(gè)窗口寬度內(nèi)，依據(jù)針對(duì)非最小相位系統(tǒng)的非因果逆技術(shù)的要求，設(shè)計(jì)柔性臂關(guān)節(jié)軌跡，并采用非因果逆方法得到系統(tǒng)初始時(shí)刻對(duì)應(yīng)的控制輸入和參考狀態(tài)，然后啟動(dòng)系統(tǒng)；3）以固定的步長(zhǎng)向前滾動(dòng)窗口，即根據(jù)路徑跟蹤的任務(wù)，以固定的步長(zhǎng)實(shí)時(shí)地給出經(jīng)過規(guī)劃后得到的期望軌跡，通過計(jì)算得到后續(xù)的控制輸入并作用于系統(tǒng)，直到系統(tǒng)運(yùn)行結(jié)束。本發(fā)明放松了對(duì)柔性臂末端的軌跡跟蹤要求，以邊規(guī)劃邊控制的方式完成了柔性臂末端在線跟蹤期望路徑的任務(wù)。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請(qǐng)人浙江大學(xué);
- 發(fā)明人劉山;魏遠(yuǎn)明;
- 地址310027 浙江省杭州市西湖區(qū)浙大路38號(hào)
- 申請(qǐng)?zhí)?/b>CN201310667478.5
- 申請(qǐng)時(shí)間2013年12月10日
- 申請(qǐng)公布號(hào)CN103713654B
- 申請(qǐng)公布時(shí)間2016年06月22日
- 分類號(hào)G05D3/12(2006.01)I;
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