計(jì)算機(jī)視覺
計(jì)算機(jī)視覺是將來自靜止圖像或視頻的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成一個(gè)決策或者一種新的表達(dá)方式的過程，這些轉(zhuǎn)換都是為了達(dá)到某個(gè)目標(biāo)。
因?yàn)槿祟愂且曈X動(dòng)物，所以可能會(huì)誤以為可以很容易的實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)視覺，當(dāng)你看到圖像時(shí)，從中找到一輛汽車會(huì)很困難么？
而在計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)中，計(jì)算機(jī)接收到的是來自攝像機(jī)或者磁盤文件的一個(gè)數(shù)值矩陣，實(shí)際上，計(jì)算機(jī)視覺問題比我們想象的更加糟糕，它是不可解的，給出三維世界的二維視圖，是沒有固定方法來重建出三維信息的，在理論上，此類問題沒有確定的解，即使數(shù)據(jù)很完美，同一張二維圖像也可以表示多種三維場(chǎng)景。
OpenCV
OpenCV是一個(gè)開源（參見http://opensource.org）的計(jì)算機(jī)視覺庫，OpenCV采用C/C++語言編寫，可以運(yùn)行在Linux/Windows/Mac等操作系統(tǒng)上，OpenCV也提供了Python、Ruby、Matlab以及其他語言的接口。
OpenCV的目標(biāo)是為解決計(jì)算機(jī)視覺問題提供基本工具。
----《學(xué)習(xí)OpenCV（中文版）》Bradski,G., Kaehler,A.
ViCANdo
ViCANdo Suite是針對(duì)智能駕駛功能的開發(fā)和測(cè)試平臺(tái)，能夠同步的采集所需的各類數(shù)據(jù)，同時(shí)工具集成OpenCV，工程師可以直接使用OpenCV的相關(guān)函數(shù)來進(jìn)行開發(fā)。
ViCANdo 具有一個(gè)開放的SDK，允許創(chuàng)建自定義接口，還允許將正在開發(fā)中的算法用作 ViCANdo 本身的一部分，以非常高的性能執(zhí)行。通過使用 ViCANSim 中的Matlab/Simulink擴(kuò)展，或者利用內(nèi)置仿真引擎進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)仿真或視頻算法開發(fā)。
ViCANdo Suite直接支持的數(shù)據(jù)源
? 示例應(yīng)用：
在ViCANdo內(nèi)實(shí)時(shí)車道線識(shí)別與實(shí)時(shí)顯示，通過在ViCANdo內(nèi)部直接集成車道線識(shí)別算法，方便直觀的展示車道線識(shí)別算法的識(shí)別情況，并利用ViCANdo的擴(kuò)展功能將識(shí)別的車道線、航向等信息與視頻疊加展示，可以方便的進(jìn)行算法的調(diào)試。
在上圖的工程中，我們添加了一路攝像頭采集道路信息，同時(shí)用兩路CAN通道采集車輛信息，通過圖像提取車道線信息，同時(shí)結(jié)合車輛的狀態(tài)信息，在圖像上實(shí)時(shí)疊加顯示識(shí)別的車道線信息和車輛的航線信息。
? 示例應(yīng)用：
環(huán)視攝像頭拼接與實(shí)時(shí)顯示，首先通過ViCANdo對(duì)LVDS攝像頭的支持，可以直接將一般的車載攝像頭的視頻數(shù)據(jù)接入到平臺(tái)中，對(duì)于開發(fā)的工程師而言不必要再去投入精力到不必要的驅(qū)動(dòng)開發(fā)等工作中，在ViCANdo中直接集成基于OpenCV的視頻拼接算法，并將拼接結(jié)果直接的展示在ViCANdo界面中。
在上圖的工程中，我們通過LVDS板卡實(shí)時(shí)采集四路車載攝像頭的視頻信息（非后裝攝像頭，可以保證算法應(yīng)用的參數(shù)即為原車攝像頭的參數(shù)），在軟件中加載圖像拼接算法，并在軟件窗口中直接顯示，同時(shí)顯示車載魚眼攝像頭的原始圖像。
ViCANdo Suite 產(chǎn)品介紹
ViCANdo Suite是針對(duì)智能駕駛功能的開發(fā)和測(cè)試平臺(tái)軟件套裝。
軟件包含如下組件：
? ViCANdo：
ViCANdo是一款跨平臺(tái)的，針對(duì)AD/ADAS開發(fā)的數(shù)據(jù)記錄和分析工具，支持運(yùn)行在Windows、Linux、MacOS等操作系統(tǒng)，支持X86、ARM等平臺(tái)。
? ViCANlog：
設(shè)計(jì)用于車端路試采集的軟件，可以運(yùn)行在任何基于linux的硬件設(shè)備上，無人值守采集數(shù)據(jù)。除了一般計(jì)算機(jī)外，也支持Nvidia TX-2、Xavier，Nexcom等設(shè)備。
? ViCANdroid：
安卓端的APP，可以采集CAN總線和視頻、音頻、GPS等數(shù)據(jù)，內(nèi)建FTP服務(wù)，可以自動(dòng)的上傳數(shù)據(jù)到服務(wù)器。便于方便的對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析。
? ViCANsim：
通過與OpenCV和Matlab/Simulink?等的集成，方便用戶部署自己的算法在ViCANsim上，于此同時(shí)也具有與Matlab/Simulink?的接口。
? ViCANbedded：
ViCANbedded的目標(biāo)是應(yīng)用于嵌入式環(huán)境，與ViCANdo 相同。它旨在輕松地將源代碼從 PC 平臺(tái)移植到到嵌入式環(huán)境。目前，它可支持 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。
更多ViCANdo相關(guān)功能內(nèi)容，將在后續(xù)的文章中發(fā)布。
